¿Cómo llego a Madrid? - ist auf jeden Fall eine Möglichkeit

Ja, aber wie immer, je nach Kontext. Wo befindest du dich? Etwa auf der Autobahn/in einer anderen Stadt? Dann:

¿Cómo hago para ir/llegar a Madrid?
¿Qué ruta/camino debo tomar para ir a Madrid?

Nur, um spätere Verwechslungen durch die Kopfzeile zu vermeiden:
Die Anfrage ist in den Kopfzeilen nicht passend zu der später gestellten Frage formuliert.

"Llegar a algo" entspräche eher dem deutschen "etwas erreichen" im Sinne von "es zu etwas bringen" oder "etwas erlangen".
Gleiches gilt für gelangen / kommen zu: Das heißt im deutschen, zu jemandem oder etwas (einem Ziel/einer Stelle - aber keine Orte) gelangen bzw. kommen.
Wenn es um Orte (nicht Stellen) geht, dann muss es gelangen / kommen nach heißen.