Duden:
füßeln
1. mit den Füßen unter dem Tisch Berührung suchen
Gebrauch: landschaftlich
Grammatik: Perfektbildung mit „hat“
https://www.duden.de/rechtschreibung/fueszeln
DWDS:
füßeln
1. landschaftlich : mit den Füßen unter dem Tisch Berührung suchen
https://www.dwds.de/wb/f%C3%BC%C3%9Feln
Langenscheidt:
hacer piececitos - (mit jemandem) füßeln unter dem Tisch
https://de.langenscheidt.com/deutsch-spanisch...
>me podrían decir la forma coloquial de decir "play footsie" en español? (#1)
>he oido "hacer piececitos" si te refieres a lo que hacen los enamorados, por ejemplo (aunque no tienen por qué ser enamorados). (#2)
>I know it by the Latinamerican version of "hacer piecitos". (#3)
>En España se dice "hacer piececitos". (#4)
https://forum.wordreference.com/threads/play-...
En la más alta torre, por Marisa Ayesta, Harlequin, una división de HarperCollins Ibérica, 2018
https://books.google.de/books?id=2MRLDwAAQBAJ
Quería sentarse en ese sofá y hacer piececitos con él mientras veían la tele.
Constelación de granos, por Mauro Colarieti, Babelcube Inc., 2016
https://books.google.de/books?id=acqGCwAAQBAJ
Me agacho para recoger el cubierto y, Dios, juro que es la escena más cutre que he visto en mi vida: Luca le coge la mano a Fabrizio, quien no solo corresponde, sino que se permite hacer piecitos con Lohn.